Em 26 de maio de 1985, realizou-se a primeira Romaria Diocesana a Aparecida, como preparação ao Congresso Eucarístico Nacional, celebrado em julho daquele ano, em Aparecida. Dom Eduardo ficou entusiasmado com o grande número de participantes e o grande espírito de fé. Por isso, no ano seguinte, realizou-se a segunda romaria no dia 25 de maio. Depois, todos os anos a diocese promoveu este evento mariano, reunindo o bispo, sacerdotes e representantes das paróquias para rezarem aos pés de Maria, para agradecer sua proteção e implorar suas bênçãos.
Em 20 de setembro de 1998, aconteceu a décima quarta romaria, a partir da qual passou-se a definir tema e lema. Pela primeira vez, foi elaborado um livrinho com cantos, orações, celebrações e informações práticas. Esta romaria teve como tema “O Espírito em Maria” e como lema “Maria, bendita é a esperança que nasceu de Ti”. A décima quinta, em 19 de setembro de 1999, teve como tema “Diocese de Piracicaba a caminho do novo milênio” e como lema “Com Maria, caminhamos para o Pai”.
A décima sexta ocorreu em 24 de setembro de 2.000. Dentro da celebração do Grande Jubileu do Ano 2000, a romaria integrou o Jubileu das Dioceses Paulistas, celebrado na Basílica Nacional de Aparecida, com o tema “Abri as portas ao Redentor”. Representantes de todas as dioceses do Regional Sul-1 da CNBB, liderados por seus bispos, peregrinaram em romaria até o Santuário de Aparecida.
A décima sétima, em 2 de setembro de 2001, teve como tema “Com Maria, ser Igreja no novo milênio”. A décima oitava, em 15 de setembro de 2002, foi a primeira presidida pelo bispo Dom Moacyr; teve como tema “Maria e a unidade” e o lema “Com Maria, um só coração”. A décima nona, em 14 de setembro de 2003, dentro do ano comemorativo aos 60 anos da diocese, teve como tema “Diocese de Piracicaba – 60 anos” e como lema “Igreja diocesana lançando redes sob a proteção de Maria”.
A vigésima romaria aconteceu em 19 de setembro de 2004, com o tema “Com Maria, Mãe Imaculada, queremos ver Jesus”. O tema fez referência à celebração dos 150 anos de proclamação do dogma da Imaculada Conceição (no dia 8 de dezembro de 2004) e ao projeto nacional de evangelização “Queremos ver Jesus – caminho, verdade e vida”.
No dia 18 de setembro de 2005 a diocese realizou a vigésima primeira romaria, com o tema "Maria, comunidade e missão" e o lema "Comunidade com Maria em missão e romaria". Foi a primeira presidida pelo bispo Dom Fernando Mason. A vigésima segunda romaria ocorreu em 17 de setembro de 2006. O tema foi "Aparecida das águas, Piracicaba das redes" e o lema "Lançar redes, ó Aparecida, e fazer o que Ele disser!".
"Com a Mãe Aparecida, queremos ser discípulos e missionários de Jesus Cristo" foi o tema da vigésima terceira romaria, realizada no dia 16 de setembro de 2007. No dia 31 de agosto de 2008, aconteceu a vigésima quarta romaria com o tema "Maria, acolhe-nos como teus filhos e inspira-nos como discípulos de Jesus".